Intel RealSence®を使ってみる。
研究目的で購入したIntel RealSence® D435が届きました。
試用として実行してみた過程を残してみる。
まずは使えるか確認しよう
Intel.Realsense.Viewer.Portable.exeのダウンロード
まずは、付属の説明書をもとにIntel RealSence®のサイトへアクセス。
software.intel.com
リンク先の記述に従い、GitHubへアクセス。
github.com
リンク先の「Intel.RealSense.Viewer.Portable.exe」をダウンロード。
Intel.RealSense.Viewer.Portable.exeの実行
ダウンロード後、ダブルクリックで実行すると次のような画面が立ち上がる。
Intel RealSence®を接続すると左上に機器の情報が現れる。
Stereo Module
「Stereo Module」をonにすると、Depth streamとInfrared streamが立ち上がる。
これは両方ともIntel RealSence®からの深度がわかる。
Depth streamでは、近い部分は青く、遠い部分は赤く表示される。
黒い部分は近すぎて認識されていない部分。
Infrared streamは、マウスポインタをあてることで画像上での座標とIntel RealSence®からの深度がわかる。
上の画像ではマウスポインタが見えていないが、適当な部分に充てているとき。
「751, 202, p:0x255」と記述されているのがわかる。
一つ目と二つ目の値は、左上から右に751bit、下に202bitの座標であることを意味している。
pは深度を表している。
試したところ、深度が遠いほど0、近いほど255に近づくと思われる。
どうやら実際の色が白に近い壁などの部分は正常に深度の計測ができていないようだ。
また、画像にも映っている扇風機の羽根部分にマウスをあてると細かく深度の値が変化したので、結構繊細な深度の差も認識できそう。
RGB Camera
「RGB Camera」をonにするとColor streamが立ち上がる。 これはマウスポインタをあてた箇所の座標がわかる。
まとめ
Intel RealSence®のお試しアプリのようなものを試してみた。 これから、SDK試しながら実用に向けて試行錯誤を行っていこうと思う。
次回↓
